L298N的定義規劃.

最後挑選的車身是 雙輪 拋棄Wall.E了,只因為Cost.
由照片來看.該產品的DEMO有使用樹莓派加上一組電機控制器,但一口氣吃掉26Pin.

還是使用一組L298N. 只要花掉4Pin就好.只要規劃先將 初始,前進,後退,轉彎,停止的規劃定義好
如對應藍芽手把的類比頭可以先設定為
Fordward : Y+ > 0
Backward: Y- < 0
TurnLeft: X- < 0
TurnRight: X+ > 0

如針對L298N定義的話

ENA	IN1	IN2	OUT1	OUT2	馬達狀態
( ENB )	( IN3 )	( IN4 )	( OUT3 )	( OUT4 )
0	X	X	X	X	無動力停止
1	0	0			快速煞車
1	0	1	0	1	正轉
1	1	0	1	0	反轉
1	1	1			快速煞車

初始,前進,後退,轉彎,停止的定義大致搞定如下

# OUT1/OUT2 for Right Wheel
# OUT3/OUT4 for Left Wheel
Initial:
ENA = 1;ENB = 1;IN1 = 0;IN2 = 0;IN3 = 0;IN4 = 0

Fordward: # Y+ > 0
ENA = 1;ENB = 1;IN1 = 0;IN2 = 1;IN3 = 0;IN4 = 1

Backward: # Y- < 0
ENA = 1;ENB = 1;IN1 = 0;IN2 = 1;IN3 = 0;IN4 = 1

TurnLeft: # X- < 0
ENA = 1;ENB = 1;IN1 = 0;IN2 = 1;IN3 = 1;IN4 = 0

TurnRight: # X+ > 0
ENA = 1;ENB = 1;IN1 = 1;IN2 = 0;IN3 = 0;IN4 = 1

StopMoving: # Y+ = 0 ,Y- = 0 ,X- = 0 ,X+ = 0
ENA = 1;ENB = 1;IN1 = 0;IN2 = 0;IN3 = 0;IN4 = 0

現在可以開始規劃藍芽手把的類比搖桿去控制GPIO了,以下假設使用PS3藍芽手把連線上RPi2
但實際上的行動方向 應該會有出問題,因為接線的方式可能會造成左右 前後顛倒.

#!/usr/bin/python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import subprocess
import pygame

# Use physical pin numbers
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

# Set up header 6 GPIO pin as an input
#PinENA = 36 # GPIO16 as ENA
#PinENB = 38 # GPIO20 as ENB 
PinIN1 = 31 # GPIO6 as IN1
PinIN2 = 33 # GPIO13 as IN2
PinIN3 = 35 # GPIO19 as IN3
PinIN4 = 37 # GPIO26 as IN4
#GPIO.setup(PinENA, GPIO.OUT)
#GPIO.setup(PinENB, GPIO.OUT)
GPIO.setup(PinIN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(PinIN2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(PinIN3, GPIO.OUT)
GPIO.setup(PinIN4, GPIO.OUT)

def InitialMoto():
#    GPIO.output(PinENA, True)
#    GPIO.output(PinENB, True)
    GPIO.output(PinIN1, False)
    GPIO.output(PinIN2, False)
    GPIO.output(PinIN3, False)
    GPIO.output(PinIN4, False)

def Fordward():
#    GPIO.output(PinENA, True)
#    GPIO.output(PinENB, True)
    GPIO.output(PinIN1, False)
    GPIO.output(PinIN2, True)
    GPIO.output(PinIN3, False)
    GPIO.output(PinIN4, True)

def Backward():
#    GPIO.output(PinENA, True)
#    GPIO.output(PinENB, True)
    GPIO.output(PinIN1, True)
    GPIO.output(PinIN2, False)
    GPIO.output(PinIN3, True)
    GPIO.output(PinIN4, False)

def TurnLeft():
#    GPIO.output(PinENA, True)
#    GPIO.output(PinENB, True)
    GPIO.output(PinIN1, False)
    GPIO.output(PinIN2, True)
    GPIO.output(PinIN3, True)
    GPIO.output(PinIN4, False)

def TurnRight():
#    GPIO.output(PinENA, True)
#    GPIO.output(PinENB, True)
    GPIO.output(PinIN1, True)
    GPIO.output(PinIN2, False)
    GPIO.output(PinIN3, False)
    GPIO.output(PinIN4, True)

def StopMoving():
#    GPIO.output(PinENA, True)
#    GPIO.output(PinENB, True)
    GPIO.output(PinIN1, False)
    GPIO.output(PinIN2, False)
    GPIO.output(PinIN3, False)
    GPIO.output(PinIN4, False)

pygame.init()
ps3 = pygame.joystick.Joystick(0)
ps3.init()0
print(“Start Moto")
InitialMoto()      
while True:
      pygame.event.pump()
#      buttons = [ps3.get_button(0),ps3.get_button(1),ps3.get_button(2),ps3.get_button(3),ps3.get_button(4),ps3.get_button(5),ps3.get_button(6),ps3.get_button(7),ps3.get_button(8),ps3.get_button(9),ps3.get_button(10),ps3.get_button(11),ps3.get_button(12),ps3.get_button(13),ps3.get_button(14),ps3.get_button(15),ps3.get_button(16)]
#      axis = [ps3.get_axis(0),ps3.get_axis(1),ps3.get_axis(2),ps3.get_axis(3)]
#      print(buttons)
#      print(axis)
      if ps3.get_axis(0) < 0  # TurnLeft
          TurnLeft()
      if ps3.get_axis(0) > 0  # TurnRight
          TurnRight()
      if ps3.get_axis(1) > 0  # Fordward
          Fordward()
      if ps3.get_axis(1) < 0  # Backward
          Backward()
      if ps3.get_axis(0) = 0  & ps3.get_axis(1) == 0 # StopMoving
          StopMoving()   
subprocess.call("clear")